IMU的姿態角解算（校正&濾波&數據融合）

在無GPS校正的前提下，IMU的姿態角結算； IMU的gyro(角速度）偏差大 採用ALLAN 方差去除靜態偏差 方法一： 互補濾波九軸算法 方法二：Sensor fusion algorithm principle. A Double-Stage Kalman Filter for Orientation Tracking With an Integrated Processor in 9-D

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