（轉載）4. 飛控與姿態互補濾波器

4. 飛控與姿態互補濾波器 Tam Alex 原文鏈接：https://zhuanlan.zhihu.com/p/34323865 中間停更了好久呢，一方面因爲寒假了，另一方面這篇寫起來不小心就變成了公式推導，有些違背這個專欄的初衷，所以考慮了很久，纔有了這些難產的文字。 這篇文字主要和大家聊一聊用於確定飛行器姿態的互補濾波器，所謂飛行器姿態呢，可以是歐拉角、方向餘弦矩陣(DCM)，四元數等等，在

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