三維點雲網絡PointNet——模型及代碼分析

PointNet架構 PointNet主要架構以下圖所示： 主要包含了點雲對齊/轉換、mlp學習、最大池化獲得全局特徵三個主要的部分。python -T-Net用於將不一樣旋轉平移的原始點雲和點雲特徵進行規範化；git mlp是多層感知機，n個共享的mlp用於處理n個點/特徵； max pooling 用於融合多個特徵並獲得全局的1024維的特徵； 最後根據任務的不一樣，利用一個MLP實現分類；結

>>阅读原文<<