三維點雲網絡——PointNet論文解讀

PointNet1 是斯坦福大學研究人員提出的一個點雲處理網絡，與先前工作的不同在於這一網絡可以直接輸入無序點雲進行處理，而無序將數據處理成規則的3Dvoxel形式進行處理。輸入點雲順序對於網絡的輸出結果沒有影響，同時也可以處理旋轉平移後的點雲數據。 點雲是一種重要的幾何數據形式。卷積網絡通常需要規則的數據形式作爲輸入，但由於點雲是非規則數據類型所以通常的做法大都先對點雲進行規則化的處理，將空間劃

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