基於擴展卡爾曼濾波(EKF)和低成本傳感器的AHRS實現

傳感器 觀測向量 觀測矩陣 狀態 系統矩陣 結果 傳感器 使用華爲honor7手機採集加速度計，陀螺儀和磁力計數據。 加速計數據在使用前經過低通濾波器。濾波結果如下圖： 觀測向量 如四元數姿態表示所述，載體姿態主要有三種表示方法。此處使用三個歐拉角度作爲觀測向量[ϕ;θ;ψ] 通過加速度計和磁力計數據計算姿態角觀測量： ϕ=tan−1(ayaz) θ=−tan−1(axaz) ψ=−tan−1My

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