自動駕駛的「大腦」：決策規劃篇

文章目錄 一、決策規劃技術概述 二、決策規劃技術結構體系 1.分層遞階式體系結構 2.反應式體系結構 3.混合式體系結構 三、決策規劃系統的關鍵環節 1.傳感信息融合 2.任務決策 3.軌跡規劃 4.異常處理 四、決策規劃技術方法 1.全局規劃 (1) 基於狀態空間的最優控制軌跡規劃方法 (2)基於參數化曲線的軌跡規劃方法 (3)基於基於系統特徵的軌跡規劃方法 2.局部規劃方法 (1)基於滾動時域

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