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旋翼無人機的兩類主要算法 先說一個旋翼類無人機系統的算法主要有兩類：姿態檢測算法、姿態控制算法。 姿態控制、被控對象（即四旋翼無人機）、姿態檢測三個部分構成一個閉環控制系統。被控對象的模型是由其物理系統決定，我們設計無人機的算法就是設計姿態控制算法、姿態檢測算法。 1:姿態檢測算法：姿態的三個自由度可以用歐拉角表示，也可以用四元數表示。姿態檢測算法的作用就是將加速度計、陀螺儀等傳感器的測量值解算成

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