移動機器人輪式里程計

移動機器人靈魂三問：我在哪？ 我要去哪裏？ 怎麼去？其中，第一問對應機器人定位問題。定位問題可闡述爲：移動機器人根據自身狀態、傳感器信息實時肯定本身在世界（全局或局部）中的位置與姿態。 阿克曼轉向的無人駕駛汽車的定位方案主要有：輪式里程計、視覺里程計、激光里程計、慣性導航模塊（IMU+GPS）以及多傳感器融合。輪式里程計是一種最簡單，獲取成本最低的方法。與其它定位方案同樣，輪式里程計也須要傳感器感

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