倍福TwinCAT(貝福Beckhoff)應用教程13.1 TwinCAT控制松下伺服 NC高級

本節主要演示了使用自定義函數實現電機的運動（梯形曲線和S曲線都有實現），這裏的JOG+和JOG-，針對單個關節實現了PTP的運動（跟貝福的MoveAbsolute功能塊實現效果一致），在此沒有介紹運動控制算法的具體原理，不理解的可以網上搜索梯形曲線和S曲線的文章，並不只是非標自動化需要用到控制電機的PTP運動，比如升降機，電梯，或者凡是需要勻滑啓停的電機控制，都逃不過要用到這方面的知識，讀者也可以

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