倍福TwinCAT(貝福Beckhoff)應用教程12.3 TwinCAT控制松下伺服 NC進階

在前面一節，我們簡單介紹了通過PLC+HMI實現完整控制松下伺服的上使能-運動，採集位置，速度等功能，這裏我們會大量簡化用到的貝福功能塊（爲了更加實用）。首先依然是對單個軸的封裝，我們之前的做法，例如伺服上使能，使用了MC_Power模塊，這個模塊的輸入和輸出引腳都是自己定義的變量，比如是否上電成功我們是靠AxisPowerReady的信號來判斷的，如果有兩個甚至多個伺服的時候，這樣做就很不方便管

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