倍福TwinCAT(貝福Beckhoff)應用教程13.2 TwinCAT控制松下伺服 NC自定義直線插補

對於MOVEJ的關節運動來說，我們只關心每個電機的角度（只需要考慮多個電機協同開始運動和結束運動，關鍵是對每個電機加速度均一化，從而一起跑一起停，這部分內容可以參考機器人學導論以獲取更加詳細的說明），我們要注意整個的流程是更新關節位置（MOVEJ）=>更新TCP（正解）=>更新關節速度和TCP速度 且由於正解是唯一的，在主程序的每個週期都要執行(當然你也可以不在主程序每個週期都執行，放在MoveU

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