倍福TwinCAT(貝福Beckhoff)應用教程13.2 TwinCAT控制松下伺服 CS說明

虛擬仿真上，要注意仿真只是爲了可視化，可以看到數據的變動是否和實際一致，所以Robot2D纔是主要因素，虛擬仿真採集機器人的關節位置或者TCP位置來顯示而已，爲了測試一些別的算法，我們還可以在虛擬仿真的環境中放入臨時的點位，然後顯示一個球體或者一個座標系，以此來判斷是否算的準確（OPENGL無非rotate和translate到目標位置，然後draw即可）   仿真上還要注意，座標系方向是自己定義

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