點雲配準方法之四點法

點雲配準的方法 基於局部特徵配準：PFH、FPFH、3Dsc 基於全局特徵配準：4pcs、super4pcs、kfpcs 基於概率配準：NDT 今天實現一下四點法配準 四點法配準原理：根據原始點雲中不共面四點的仿射不變性，從目標點雲中尋找，從而獲得變換矩陣。 代碼實現如下：     #include <pcl/point_types.h> #include <pcl/io/pcd_io.h> #i

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