兩種常見的點雲配準方法ICP&NDT

點擊上方「3D視覺工坊」，選擇「星標」 乾貨第一時間送達 作者：於凡 https://zhuanlan.zhihu.com/p/96908474 本文轉載自知乎，作者已授權，未經許可請勿二次轉載。 迭代最近點算法ICP(Iterative Closest Point) 問題描述 假設我們有兩組點集，注意這裏的 P和Q 分別相對於變換前和變換後的相機參考系。我們要解決的問題是找一組 R 和 T ，使

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