機器人動力學與控制學習筆記（二）————機器人控制概述

一、概述 1、機器人控制的目的         對自由運動機器人來說，控制的目的是要控制機器人手端的位置和姿態（以後統一簡稱爲位姿），即所謂位置控制問題。這時希望機器人手端所達到的位置稱爲期望位置或期望軌跡。期望軌跡可以在機器人任務空間中給出，也可以通過逆運動學關係轉化爲機器人關節空間中的期望軌跡。期望軌跡通常有兩種形式：一種是一個固定位置（即固定點），另一種是一條隨時間連續變化的軌跡。自由運動機

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