無人車橫向動力學模型

運動學模型只是在幾何意義上描述了無人車的運動。實際情況中，無人車的運動受外界的因素（如：側滑）影響較大。在高速動行時，這些外界擾動變得更加明顯。爲了構建更加精準的無人車模型，有必要考慮汽車的動力學特性。本篇主要介紹無人車動力學模型的建立過程 阿克曼轉向模型的動力學分析 無人車動學習模型表徵的是受力與速度、加速度以及橫擺角之間的關係，如下圖所示。 { F y f cos ⁡ δ − F x f si

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