汽車橫向運動學建模學習筆記

單車模型建模 車輛橫向運動的運動學建模 其中X, Y表示車輛的位置， ψ \psi ψ表示車輛當前的heading 角， β \beta β表示車輛的滑移角，V表示當前的速度， δ f , δ r \delta_f, \delta_r δf​,δr​分別表示前輪和後輪的轉向角度，爲了簡化模型， β \beta β， δ r \delta_r δr​一般當作0來處理，事實證明當汽車行駛速度比較小的時

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