ROS源碼解讀(一)--局部路徑規劃

包括Trajectory Rollout 和 Dynamic Window Approach (DWA)兩種方法，理論上來說分別對應base_local_planner和dwa_local_planner兩個包，但其實dwa的大部分代碼都放在了base_local_planner包裏面 框架 對於這種大工程，我們還是從類繼承圖來着手： 以上接口是局部規劃的核心，簡單來說: TrajectorySa

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