ROS全局路徑

1、Global Planner ROS的global planner是基於global_costmap上（產生一個初始的靜態地圖），更新頻率基於update_frequency參數，全局是產生一個較長的路徑讓機器人從起點（或當前位置）到終點。一個基於網格的算法可以通過A*或者Dijkstra算法來獲得一個無碰撞的最短路徑，這些算法都在global_planner包裏。ROS也提供另外一個glob

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