複習：基礎PID控制

曾經花了半年時間做的關於pid的一些仿真，現在還記得的已經不多了，花點時間整理整理，使用的參考資料爲 ：劉金琨《先進PID控制MATLAB仿真（第四版）》 一、位置式與增量式 % 基礎 PID 控制器 % PID 控制器分爲 位置式和增量式 % 位置式 u = kp*e + ki*ei + kd*(e - e_1)/ts ei = ei + e*ts % 增量式 u = u_

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