基於微分器的pid控制

前言：前面在學習adrc的時候介紹過微分器，微分器的作用一般有兩個： 單輸入雙輸出，輸出的是輸入信號的高頻濾波後的信號以及輸入信號的微分信號。 對輸入信號進行高頻濾波 輸出輸入信號的微分信號。 注意：微分器和一般的微分模塊不一樣，微分器會對輸入信號進行高頻濾波，而微分模塊只是普通的數值微分。 一、微分器的選擇 在本實驗中，我選擇的是全程快速微分器，講解見圖： 按照書上公式搭建simulink模型：

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