物體6D位姿的含義

6D是指6個自由度，代表了3個自由度的位置（也叫平移（Translation）），以及3個自由度的空間旋轉。那麼具體是如何變換的呢？ 如果瞭解相機的內外參，就可以得到下面的表示： T c = R c w ∗ T w + t c w T_c = R_{cw} * T_w + t_{cw} Tc​=Rcw​∗Tw​+tcw​，其中 R c w R_{cw} Rcw​代表由世界繫到相機系的旋轉， t c

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