ROS移動機器人搭建

STM32底層話題 其中 「cmd_vel」爲接收速度信息 「pid」爲接收調整後的電機PID數據 「raw_vel」 //定義速度信息發佈(類) 「raw_imu」 //定義IMU信息發佈(類) 「battery」 //電量信息發佈node ROS啓動小車bringup.launch 啓動 serial_node 節點，接收底層的話題信息 <!--serial communication bet

>>阅读原文<<