計算機視覺——計算視差

一、實驗原理 1.1 雙目視差與深度距離關係推導詳解 相機成像的模型如下圖所示： P爲空間中的點，P1和P2是點P在左右像平面上的成像點，f是焦距，OR和OT是左右相機的光心。由下圖可見左右兩個相機的光軸是平行的。XR和XT是兩個成像點在左右兩個像面上距離圖像左邊緣的距離。 首先由圖可得： 由相似三角形原理： （1）+（2）有： 其中b1可以用b、XR和XT表示。 最後整理可得： 由上面兩幅圖，可

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