2.1 粒子濾波器理論知識

2.1.1 概述 l  是遞歸貝葉斯濾波的一種實現 l  以高計算量爲代價換取能表示任何一種分佈形式 l  用隨機樣本表示，用一組加權樣本表示後驗 l  在局部化的背景下，粒子根據運動模型進行傳播，然後根據觀察結果的可能性對它們進行加權，在重新採樣的步驟中，新粒子的繪製概率與觀察到的可能性成正比 l  從存儲成本和對不斷變化的信號特性的快速適應的角度來看，可以實現數據到達時進行實時處理 l  用於

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