雙目視覺幾大步驟的串聯和重要矩陣

  整個雙目視覺系統流程爲：採集圖像對、雙目立體標定、圖像校正、立體匹配和三維重建。   1. 雙目標定 雙目標定主要輸入圖像採集的兩幅棋盤格圖像，輸出兩個攝像機的內參矩陣K、相對的R、T； 內參4個包括：焦距fx, fy,單位是像素pixel。                 cx, cy是圖像的中心像素座標與圖像原點像素座標之間相差的橫向和縱向像素數，單位pixel。cx、cy一般不是正好是圖

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