PID算法研究

    PID控制器（比例-積分-微分控制器），由比例單元(P)、積分單元(I)和微分單元(D)組成。透過Kp，Ki和Kd三個參數的設定。PID控制器主要適用於基本上線性，且動態特性不隨時間變化的系統。     PID控制器的比例單元(P)、積分單元(I)和微分單元(D)分別對應目前誤差、過去累計誤差及未來誤差。     控制器從傳感器得到測量結果，然後用需求結果減去測量結果來得到誤差。然後用誤差

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