基於PID控制的車輛LKA算法

注：由於精力有限，算法的推演直接在紙上進行的，圖畫的不太好，字也不好看，看官老爺們又看不懂或者看不明白的可以私我，大家相互討論交流，一起進步。 1 算法設計 基於PID控制原理，這裏基於側向路徑位置偏差來控制車輛，用e來表示。首先建立如下圖 所以，PID的控制量有了，就是yp-yQ。 2 在carsim和simulink中搭建模型 由於最後可以採用在matlab中通過plot函數來查看仿真效果，這

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