Visual SLAM

Visual SLAM 追求直接SLAM技術，而不是使用關鍵點，直接操作圖像強度的跟蹤和映射。 作爲直接方法，LSD-SLAM使用圖像中的所有信息，包括邊緣，而基於關鍵點的方法只能在拐角處使用小塊。這將導致在紋理稀疏的環境（如室內）中獲得更高的精度和更強的魯棒性，以及更密集的三維重建。此外，由於提出的piselwise深度濾波器包含許多小基線立體比較，而不是隻有很少的大基線幀，因此離羣值要少得多。

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