【論文筆記】PL-SLAM: Real-Time Monocular Visual SLAM with Points and Lines（2017）

線主要應用在：BA、relocalization、初始化時使用了line特徵 同時處理點和線的對應關係 插入關鍵幀：如果圖像包含有關環境的大量新信息，則將其標記爲關鍵幀，並對其相應的線進行三角剖分並添加到地圖中。爲了丟棄可能的異常值，從少於三個視點或少於25%的幀中看到的線也會被丟棄（剔除）。地圖中的直線位置用局部ba優化。 注意，在圖2中，我們不使用線來閉合迴路。整個地圖上的匹配線在計算上太貴了

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