卡爾曼濾波

卡爾曼濾波（Kalman filtering）一種利用線性系統狀態方程，通過系統輸入輸出觀測數據，對系統狀態進行最優估計的算法。由於觀測數據中包括系統中的噪聲和干擾的影響，所以最優估計也可看作是濾波過程，濾除噪聲干擾。 通常情況下，卡爾曼濾波用於將多個來源的數據進行融合，適用於隨機線性離散系統狀態估計和參數估計 我們看一個離散控制過程的系統，它包括一個狀態方程和一個測量方程 這裏所有的變量其實都是

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