車道線檢測之3D車道線檢測
《3D-LaneNet: End-to-End 3D Multiple Lane Detection》 座標系定義 有相機座標系Ccamera和道路座標系Croad，作者假定兩個座標系的roll和yaw一致，僅存pitch的差異，那麼，兩座標系之間的轉換關係Tc2r將由h_cam和camera pitch確定，其中，h_cam和camera pitch由模型預測。 模型IO 輸入爲相機採集的圖像，
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