高級車道線檢測

基於圖像處理相關技術的高級車道線檢測（可適用於彎道，車道線顏色不固定，路面陰影，亮光） pipeline： 1.校準攝像頭的畸變，使拍攝照片能夠較完整的反映3D世界的情況 2.對每一幀圖片做透視轉換(perspective transform)，將攝像頭的照片轉換到鳥瞰圖視角(圖片見正文)，方便計算車道線曲率，從而控制車輛運動 3.對鳥瞰圖二值化，通過二值的像素點進一步區分左右兩條車道線，從而擬合

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