（ICRA論文翻譯）利用點線特徵的直接法單目視覺里程計

使用點線特徵的直接法單目視覺里程計 ShichaoYang, Scbastain Scherer 翻譯：薛小吉 摘要：單目相機使用的大部分視覺里程計算法都把關注點放在特徵匹配或者基於像素亮度的直接匹配得到的點，卻忽略了一個普遍但又十分重要的幾何特徵：邊緣，本文提出了一種通過組合點與邊緣特徵的里程計算法，該算法吸收了直接法與特徵點匹配法的優點，在紋理較少的環境裏有不錯的效果，通過增大算法的收斂域，該

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