解析丨自動駕駛核心技術：感知、決策與執行(中：決策篇)

本文將繼續爲大家解析自動駕駛所涉及到的核心技術，上篇《感知篇》內容可以查看歷史原文。 二、決策篇 在一套相對成熟的自動駕駛技術體系中，如果將環境感知模塊比作人的眼睛和耳朵，那麼決策規劃模塊就相當於自動駕駛汽車的大腦。 自動駕駛汽車在進行決策規劃時，會從環境感知模塊中獲取道路拓撲結構信息、實時交通信息、障礙物(交通參與者)信息和主車自身的狀態信息等內容。 結合以上這些信息，決策規劃系統會對當前環境作

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