阿波羅中的自動駕駛決策技術

決策的目的   限制信息： 路徑的長度以及左右邊界限制 路徑上的速度限制 時間上的位置限制 環境信息： Routing信息 道路結構（匯入車道、路口） 交通信號和標識 障礙物狀態信息（障礙物類型、大小） 障礙物預測信息（可能的運動軌跡）     決策的五大功能   參考路徑 參考路徑 後續的交規決策、路徑決策和速度決策都是基於參考路徑或者參考路徑下的Frenet Frame（一種道路座標系）完成的

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