rflysim基於simulink控制3.3：硬在環仿真-理論

一、系統總體架構 硬件在環仿真系統共分爲是三個部分： 1、Pixhawk：對應控制器模塊。 接收：地面站、遙控器的控制信號，同時接收Coptersim的傳感器數據信息。 發送：電機的PWM控制信號。 2、Coptersim：對應多旋翼機架模型。 接收：電機的PWM控制信號。 輸出：機載傳感器數據。 3、3DDisplay：對應的是可視化軟件 接收：Coptersim通過UDP協議，將飛機的位置、姿

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