非線性優化與卡爾曼濾波

卡爾曼濾波與最小二乘在本質上是一樣的。 目標相同：都是爲了濾去在SLAM模型對應的運動方程和觀測方程中的噪聲 求解思路相同：利用後驗概率=似然概率*先驗概率 假設條件相同：狀態量包括相機位姿、路標位置、觀測數據都滿足高斯分佈 不同：最小二乘法定義數據與估計值之間的誤差，在狀態量x、觀測量z均滿足高斯分佈條件下，通過最小化概率密度負對數，建立誤差關於狀態量、觀測量的方程，用求解最小二乘的方法進行求解

>>阅读原文<<