ROS 介紹：定義、架構、通信機制

ROS介紹 ROS是什麼：ROS是一個用於編寫機器人軟件的靈活框架，它集成了大量的工具、庫、協議，提供了類似操作系統所提供的功能，包括硬件抽象描述、底層驅動程序管理、共用功能的執行、程序間的消息傳遞、程序發行包管理，可以極大簡化繁雜多樣的機器人平臺下的複雜任務創建與穩定行爲控制。 ROS的架構 ROS的架構設計分爲三層，下面通過介紹兩代ROS之間的設計變化來引出通信機制。 1. OS層 ROS並不

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