二、ROS通信機制

標題ROS 有三種通信機制：話題，服務，參數 一、話題通信 話題通信很想我們平常的公衆號，公衆號負責發送文章，你需要的時候只需要訂閱該公衆號，查閱相關文章即可，二者之間沒有反饋，實時性比較弱。 步驟： Talker註冊 lisener註冊 ROS Master根據註冊信息進行信息匹配 lisener發送請求 talker確認鏈接請求 建立連接 talker想lisener發佈數據 二、服務通信 服

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