action通信機制

當service通信不能很好的完成任務時候， actionlib則可以比較適合實現長時間的通信過 程， actionlib通信過程可以隨時被查看過程進度， 也可以終止請求， 這樣的一個特性， 使得它 在一些特別的機制中擁有很高的效率。 1、通信原理 Action的工作原理是client-server模式， 也是一個雙向的通信模式。 通信雙方在ROS Action Protocol下通過消息進行數據

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