3軸碼垛機械臂運動學逆解

對於3軸碼垛機械臂控制最基本的是對其建立運動學模型，而對於3軸碼垛類型機械臂來說運動學模型，其本質就是給定空間3D座標，求解3個軸的旋轉角度。 如上圖所示，左側爲實物座標，右側圖爲抽象到座標系的幾何表示，逆解過程就是知道末端座標，而求解各個軸的旋轉角度，進而轉換爲步進電機的步進數，下面我們利用立體幾何，和解析幾何知識來進行你運算分析。 一，假設條件 座標系採用右手座標系，如上圖所示 機械臂的底座位

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