【機器人學】使用解析法求解6軸機械臂的逆運動學解

        本文是承接上一篇求3軸擬人機械臂逆解內容（鏈接），擴展到求6軸機械臂的逆解，研究的仍然是目前比較流行的工業機械臂構型：擬人臂+球形腕關節（如下圖1和圖2所示），因爲這種構型的機械臂具有閉合形式的逆運動學解，並且可以將機械臂末端的位置和方向分開求解，即根據手腕的位置可求出前三個關節的值，根據手腕的姿態可求出後三個關節（手腕關節）的值。 圖1 工業機械臂 圖2 擬人臂+球形手腕    

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