DH座標系、副、連桿編號之間的對應關係

下面以Puma機器人爲例，說明座標系、副、連桿之間編號的對應關係 在這個機器人中我們認爲n=6，表示所包含副（pair）的數量，也就是關節（joint）的數量，同時剛好等於實體連桿的數量（不包括地面） 這個機器人一共有6+1個連桿（6個實體連桿+地面作爲0號連桿）、7個座標系（分別與7個連桿對應），其中第i個座標系以第i個副的軸作爲Z軸，第7個座標系的軸是自由定義的，我們通常把它定義爲與第6個副的

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