OpenCV學習之世界座標系、相機座標系、圖像座標系和像素座標系之間的轉換關係

一、各座標系介紹 圖像處理、立體視覺經常涉及到世界座標系、相機座標系、圖像座標系和像素座標系。 如下圖所示： 世界座標系是爲了確定相機的位置，在雙目視覺中一般將世界座標系原點定在左相機、右相機 或兩者X軸方向的中點。 下面是各座標系之間的裝換，換而言之，就是一個現實中的物體是如何在圖像中成像的。 二、世界座標系和相機座標系之間的轉換 從世界座標系到相機座標系，設計到物體的旋轉和平移。繞着不同的座標

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