《無人駕駛車輛模型預測控制》書中第四章仿真軌跡爲直線及索引超出數組範圍

1.書中Carsim版本8.01，大部分人用的版本爲2016及以上，軌跡出來的是一條直線。是因爲輸入的前輪轉角沒有加到Carsim中，2016版本好像不能直接通過前輪轉角直接控制汽車轉向。解決辦法：添加opt_steer_ext(1) 4，（4前有空格）如圖所示： 2.提示超出索引值，是因爲約束超出了範圍，代碼有錯誤。解決辦法：將代碼0.05改爲-0.05，即：delta_umin=[-0.05;

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