【Robotics toolbox】（一）獲取旋轉矩陣 rot|繪製座標系 trplot|動畫演示 tranimate

1 獲取旋轉矩陣 rot (1) rotx()：R=rotx( θ \theta θ)是表示圍繞X軸旋轉弧度爲 θ \theta θ得到的旋轉矩陣,返回一個3×3的矩陣R。 (2) roty()：R=roty( θ \theta θ)是表示圍繞Y軸旋轉弧度爲 θ \theta θ得到的旋轉矩陣,返回一個3×3的矩陣R。 (3) rotz()：R=rotz( θ \theta θ)是表示圍繞Z軸旋轉

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