PL-SLAM: 基於點和線條的實時單目slam

大家好，對於VSLAM研究人員當然要對最新的VSLAM的研究做下總結了，這次爲大家介紹PL-SLAM。 上圖就是PL-SLAM的框架，是不是感覺和ORBSLAM很像呢？比較典型打特徵法+直接法的結合的關鍵幀的Vslam 跟ORBSLAM有三個主要線程：跟蹤 、構圖、迴環檢測 一、Tracking（估計相機的位置，根據約束條件，產生新的關鍵幀） 特徵提取方面：ORB、lsd的線條像素特徵 （其實我們

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