機器人力控制概述

來源 | 睿慕課 作者 | 桂凱   ▌背景介紹 機器人在完成一些與環境存在力作用的任務時，比如打磨、裝配，單純的位置控制會由於位置誤差而引起過大的作用力，從而會傷害零件或機器人。機器人在這類運動受限環境中運動時，往往需要配合力控制來使用。 位置控制下，機器人會嚴格按照預先設定的位置軌跡進行運動。若機器人運動過程中遭遇到了障礙物的阻攔，從而導致機器人的位置追蹤誤差變大，此時機器人會努力地「出力」去

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