工業機器人控制學習筆記（1）

工業機器人控制學習筆記（1） 1.空間運動 （1）質點運動 質點p在空間中的運動可由三個分別垂直於x,y,z軸的狀態向量完整描述 因此，假設空間中存在n個質點，那麼便需要3n個狀態向量來描述 （2）自由度 概念： 力學系統中獨立座標的個數，所謂獨立座標，指的是變量之間並無聯繫，獨立變化不受影響 剛體： 是一種有限尺寸可以忽略形變的物體 剛體的自由度爲六個： 解釋如下： 首先，剛體的重心可視爲一個質

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